2017年9月24日至28日，第30屆IROS大會（國際智能機器人與系統大會）在加拿大溫哥華隆重舉行，其9月26日舉辦的IROS 2017機器人抓取和模擬競賽集聚了包括清華大學、劍橋大學、科羅拉多大學等全球頂尖的機器人技術團隊同臺競技。最終，瑞森可公司旗下非凡智能（FeiFan AI，瑞森可子公司）和瑞森可（Cothink）兩支技術團隊憑借出色的表現分別獲得工業裝配組冠軍和服務機器人組亞軍。

       瑞森可為何報名參加IROS 2017機器人競賽？技術團隊是如何進行準備和比賽的？此次得獎又有哪些意義？帶著這些問題，我們走進了瑞森可公司副總裁胡斌和技術團隊成員們的辦公室，聆聽了他們參賽的心路歷程和幕后的精彩故事。

      有志者，事竟成
      破釜沉舟，連續奮戰克難題


       IROS全稱為International Conference onIntelligent Robots and Systems，即國際智能機器人與系統大會，是全球機器人與智能系統領域最著名、影響力最大的頂級學術會議之一。IROS創辦于機器人技術發展初期的1988年，每年舉辦一屆，迄今已是第30屆，來自世界各個頂尖機器人研究機構、學校的專家和行業人士每年匯聚在這個盛會，探討和展示機器人最前沿的技術。

       去年在韓國大邱舉辦的IROS 2016大會上，清華大學計算機系團隊使用Baxter機器人，一舉獲得“機械手抓取與操作”競賽冠軍。今年，來自世界各地近3000名機器人領域的專家和學者參加了IROS 2017大會，其競賽項目也同樣集聚了包括清華大學、劍橋大學、科羅拉多大學等多支全球頂尖的機器人技術團隊，隨著“機器換人”的熱議，大會機器人抓取和模擬競賽更是成為大家關注的焦點。

       “在世界頂級的會議上跟頂尖的機器人高手同臺競技、相互學習，是公司定位和戰略的體現，也是我們對機器人技術的一種追求?！闭劦饺鹕蓞⒓覫ROS 2017競賽的初衷，瑞森可公司副總裁胡斌博士說，“去年清華大學使用Baxter拿了冠軍，所以今年我們從一開始就有信心用Sawyer沖擊名次?！?br />

      開心、驚喜、興奮、激動、緊張、擔心，瑞森可技術團隊的成員們接到比賽任務時心情是比較復雜的，雖然距離比賽開始還有3、4個月的時間，但這是一項“從無到有”的工作，歸結為一個詞就是“壓力大”。

       有挑戰就應對，有困難就克服，大家從原有的工作中擠出時間來，根據比賽需求，先計劃實現怎樣的效果，再與主辦方進行溝通，預估對手的實力，著手準備各種物料，慢慢地整理出了一條比賽思路，討論了之后就商量了一個應對的方案。

      接下來就是實施方案的階段，這中間碰到了許多困難，公司領導在行動上也給予了很多支持。機器人不夠，就盡量保證和協調機器人給技術團隊使用、調試；人手不夠，就協調公司其他技術人員全力支持；時間很緊，就加班加點、連續奮戰，“基本上從比賽開始前一個半月就沒有休息過”。最終，每一個技術成員都能獨擋一面，攻克了一個個技術難題，完成了一個個調試任務。


       雖然在參賽過程中困難重重，但胡斌博士對團隊的要求依然非常高，除了要讓Sawyer機器人完成任務，還要將其優勢體現出來?！扒迦A大學奪冠使用的是基于ROS系統進行二次開發的研究版Baxter機器人，具有無可比擬的優勢。而我們這次使用的Sawyer是Baxter的‘妹妹’，具有1.26米的臂展、7自由度靈活作業空間，其不斷升級Intera軟件平臺和安全、易用、實用的超凡特性都能為本次比賽保駕護航”。

      千淘萬漉雖辛苦，吹盡狂沙始到金。經過大家的通力協作、認真調試，IROS 2017機器人抓取和模擬競賽的各項準備工作都已完成。在瑞森可公司副總裁胡斌博士的率領下，瑞森可（Cothink）和非凡智能（FeiFan AI，瑞森可子公司）兩支團隊正式出發了，“自信和底氣源自于充分的準備，雖然主辦方的任務要求時刻在變，但我們也積極調整了策略，始終對拿獎充滿信心?！?br />  
      苦心人、天不負
      厚積薄發，一舉奪得冠亞軍


      著名的莫拉維克悖論指出，對機器人來說，簡單的動作比復雜的推理更難以實現。在日常的生產和生活中，拆卸、組裝、倒水、錘釘子等這樣的任務對人類來說再平常不過，但對機器人來講是非常困難的。IROS機器人抓取和模擬競賽就是旨在用機器人模擬完成一系列的實際任務，以推動機器人在工業制造與現實生活中的應用。

       今年的競賽分為兩部分，主要是考察機器人環境感知、軌跡規劃和抓取策略的自主任務，工業裝配組有任務板組裝與減速器組裝兩個任務，而服務機器人組則需要完成10項生活場景任務。瑞森可技術團隊在認真研究完競賽章程、任務和規則后，特意準備了兩套方案，一套用復合夾抓，一套用快換系統，以主動適用工件和任務的要求。


      盡管做了充分的準備，所有的任務也都做過練習，但賽前的調試仍然充滿挑戰，“現場的工作臺、位置都發生了變化，沒有辦法利用家里準備的程序，不得不重新調整點位”。技術團隊成員們顧不上休息、倒時差，就立馬投入到緊張的調試工作中去，熟悉場地、領取道具、接貨這些細微的工作要做，比賽任務也要一個個調試，工作量非常大。特別是看到其他參賽隊伍胸有成竹的樣子，更加增加了他們的緊張感。

       胡斌博士則始終對Sawyer機器人和技術團隊成員們充滿了信心，他說“每支參賽隊伍的實力都非常強，他們以科研院所居多，本身對于比賽就有擅長的地方，但他們對于實際的工況并沒有我們了解。我們的優勢在于充分的準備、比賽內容的把握和現場臨時的調整”。


       理想是豐滿的，現實是骨感的，賽場也是瞬息萬變的。按照今年IROS大會新的規則，要想在規定時間內完成所有任務的難度非常大，這就要求每支隊伍必須結合自身實際情況現場制定合理的比賽策略，爭取獲得最高的分數。于是，胡斌博士只能臨時安排，非凡智能參加工業裝配組比賽，瑞森可參加服務機器人組比賽。

       在9月26日上午舉行的工業裝配組比賽中，技術團隊成員按照先易后難的順序，第一環節任務完成得很好，第二環節由于時間關系，放棄了部分任務，有部分動作也沒有完成，最終得分并不非常高。但同時比賽的競爭對手都遇到了很多問題，最終瑞森可旗下非凡智能登上了冠軍的寶座。

       而在當天下午舉行的服務機器人組比賽中，瑞森可技術團隊使用了特別適合于多項任務比賽的快換系統，雖然剛開始贏得了先機，但后面因為兩個失誤錯失冠軍，拿到第二名?！翱傮w來講，我們基本上達到了預期目標，贏得冠亞軍既要有過硬的實力、充分的準備、很好的發揮，也需要一定的運氣”，胡斌博士說道。


      鐵杵磨繡針，功到自然成。對于技術團隊的成員們來說，得獎是件非常開心的事情，“這么長時間的辛苦備賽終于得到了回報，而且能跟國際頂尖的研究機構和高校一起參賽也是感到蠻自豪和驕傲的”。然而也有些許遺憾，“比賽實際上就是我們前期準備的驗證過程，平時在家都能調好，但現場還是出現了一些失誤，如果能一舉拿下工業和服務兩個組別的冠軍就更好了”。

       同時，大家也從比賽中學到了很多知識，總結了很多經驗，“首先是心態上收獲了信心，對自己、同事、公司都要有信心，去關注和挑戰大家覺得不可能的事情；其次是準備工作不嫌多，越細致越好，多做一些預案，把不可控的因素盡量都考慮進去；再次是團隊精神和團隊合作非常重要，只有心往一處想、勁往一處使、個人融入團隊、與團隊一起奮斗，才能成就自己和團隊的卓越；最后是隨機應變處理問題的思維和方式，因為你永遠都不知道現場會發生什么，臨場的發揮有時也具有一定的決定性?！?br />

      “去年清華和今年我們都拿了世界機器人大賽的冠軍，說明中國在機器人研究的某些方面并不落后于國外”，胡斌博士總結，“對中國的機器人企業、科研院所、高?；蛘咝枰褂脵C器人的行業來講，要關注新型機器人的發展方向，未來將是智能協作機器人的天下。中國的機器人產業想要彎道超車，在國際上真正有一席之地，就必須要在智能協作機器人上充分地發展、使用，我們期待跟國內同行一起，讓中國機器人行業取得質的飛躍?！?br />
      瑞森可機器人公司執行董事曾海軍先生表示，瑞森可在世界頂級機器人競賽中嶄露頭角，不僅體現了公司技術實力雄厚，更代表了未來機器人的發展方向。瑞森可公司不只提供全球頂尖的智能協作機器人，還提供全方位的工業和教育領域系統解決方案?！拔覀冊敢韵冗M的人工智能技術、豐富的高端人才資源、頂尖的智能協作設備和創新的系統解決方案助力中國制造2025，并在未來的科研教育中引領人機交互及人工智能的研究與開發，推動中國智能協作機器人的發展進程?！?br />